石川周辺の丘陸地帯に、私たちの先祖が住みついたのは、およそ２万年前の旧石器時代のことです。弥生時代には農業を基本とした集落が数多く形成され、古墳時代には全国でも最大の古墳群である「古市古墳群」が造営されるなど、大いに発展しました。
奈良時代に入ると、仏教文化の中心地帯となり難波宮から大和の飛鳥京を結ぶ竹内街道がつくられ、古市寺(西琳寺)・善正寺をはじめ、次々と寺院がつくられました。
１１世紀の前期、源頼信が河内の国司に任ぜられて以来、頼義・義家までの３代が河内源氏として壺井の里に居住し、通法寺、壺井八幡宮を建てました。また、源頼朝は全国平定の記念として誉田八幡宮にみこし(国宝)を寄進しています。
その後、南河内に雄、楠木一族の勢力下にあしましたが、一族没落後は、畠山氏が河内の守護として始めるようになりました。南北朝以降、古市の高屋城を中心にいくたびも戦場となり、羽曳野周辺は、由緒ある神社や寺院などを失います。戦国末期になると織田信長によって平定されました。
ついで、豊臣秀吉が治めることとなり、石田三成らにより検地が行われました。豊臣氏の滅亡後は江戸幕府の支配地となり、小藩分立の厳しい政策がとられた一方で、河川の改修工事や新田開発も行われ、綿花の栽培も盛んになりました。丹比、丹南、古市の三郡に分かれて、江戸中期以降、河内古市は天領地として代官所が設けられ、竹内街道と東高野街道が交差する交通の要衝として発展。両替商「銀屋」や河内木綿などを運んで石川を上下した剣先船の船着場が設けられるなど、河内有数の繁盛ぶりを示していました。
明治２２年、各村落が統合されて高鷲村、丹比村、植生村、古市村、西浦村、駒ヶ谷村となりました。明治３１年には、柏原ー富田林間に河陽鉄道が開通し、人口が増えた古市村は大正５年に町制を施行。大正１２年には、阿部野橋ー道明寺間に大阪鉄道が開通して大阪市との結びつきが強まり、恵我之荘や白鳥園など大阪市の郊外住宅地としても発展、昭和３０年には高鷲村も町制を施行しました。
昭和３１年９月、町村合併促進法により、古市・高鷲・丹比・植生・西浦・駒ヶ谷の２町４村が合併して南大阪町が誕生。昭和３４年１月１５日に市制を施行して名称を羽曳野市とし、市制施行当時35000人余りであった人口は、現在120000人を超えています。